Η αναρρίχηση κατάφερε να βρει τον δρόμο της προς τους Ολυμπιακούς Αγώνες στη δεύτερη δεκαετία του 21ου αιώνα και να πραγματοποιήσει την παρθενική της συμμετοχή στην τρίτη δεκαετία και συγκεκριμένα το 2021 στο Τόκιο της Ιαπωνίας. Αυτό έγινε μέσω της Αγωνιστικής Αναρρίχησης και της Διεθνούς Ομοσπονδίας Αγωνιστικής Αναρρίχησης (IFSC), η οποία αποτελεί ένας αυτόνομο και ξεχωριστό οργανισμό από την Διεθνή Ομοσπονδία Αναρρίχησης και Ορειβασίας (UIAA), υπαγόμενη απευθείας στη ΔΟΕ.

Η απόφαση για τη συμπερίληψη της Αγωνιστικής Αναρρίχησης στους Ολυμπιακούς Αγώνες ελήφθη το 2016 και ανακοινώθηκε από τη ΔΟΕ στις 3 Αυγούστου, δηλαδή μόλις δύο ημέρες πριν από την έναρξη των Ολυμπιακών Αγώνων εκείνης της χρονιάς. Ουσιαστικά, η ΔΟΕ άναψε το “πράσινο φως” στην Αγωνιστική Αναρρίχηση ακριβώς έναν χρόνο μετά την κατάθεση της σχετικής αίτησης από την IFSC, η οποία είχε γίνει τον Αύγουστο του 2015.

Στους Αγώνες του 2021 στο Τόκιο ο Αγωνιστική Αναρρίχηση ήταν παρούσα με τρία αγωνίσματα σε άνδρες και γυναίκες (Lead, Speed και Boulder), ωστόσο υπήρχε μόνο ένα βάθρο για τον καθένα, στο οποίο ανέβαιναν οι κορυφαίο και κορυφαίες στη γενική βαθμολογία τους και από τα τρία αγωνίσματα. Στους άνδρες, χρυσός ήταν ο Ισπανός Αλμπέρτο Χινές Λόπες, ενώ στις γυναίκες το χρυσό μετάλλιο πήρε η Σλοβένα Γιάνια Γκάρνμπρεντ.

Στους Ολυμπιακούς Αγώνες του 2024 το σπορ όχι απλά θα είναι ξανά παρών, αλλά θα υπάρξει και θεαματική διεύρυνση. Τα βάθρα από δύο θα γίνουν τέσσερα, αφού η Ταχύτητα (Speed) θα αποτελέσει μία ξεχωριστή κατηγορία από μόνη της, για άνδρες και γυναίκες. Επιπρόσθετα, θα αυξηθεί και ο αριθμός των συμμετοχών, καθώς από 40 αθλητές που αγωνίστηκαν το 2021 στο Τόκιο, στο Παρίσι αυτοί θα γίνουν 68.